Systém autonomní navigace všesměrového robotu v dynamickém prostředí na bázi ROS (ASGARD-NAV)

Systém ASGARD-NAV pro autonomní navigaci mobilního robotu je postaven v rámci frameworku ROS2 a kombinuje různé typy nodů v rozsahu od kompletně uživatelsky vytvořených na našem pracovišti, přes aplikačně specificky nakonfigurované moduly, až po moduly obsažené v systému ROS2. Výsledkem je software schopný zcela autonomně řídit kolový robot vybavený všesměrovými koly, ke kterému je možné připojit libovolný všesměrový podvozek poskytující API pro řízení rychlosti motorů a libovolnou sadu laserových skenerů (2D i 3D) pro snímání okolního prostředí. Systém je navržen pro nasazení na embedded platformu a je zcela nezávislý – jeho jediným vstupem jsou souřadnice cílové destinace robotu. Důraz je kladen na pohyb v dynamicky měnícím se prostředí, jako jsou například tovární haly s množstvím pohybujících se osob (pracovníků) a strojů, ve kterém software dokáže detekovat překážky a na jejich základě dynamicky přeplánovávat trajektorii pohybu. Systém si vytváří a aktualizuje interní mapu, která mu umožňuje najít optimální cestu na základě již získaných znalostí (zmapované oblasti). V systému je také implementováno rozhraní pro připojení externího modulu, který je schopen dodávat překážky klasifikované do několika tříd (člověk, robot, jiná překážka, pevná instalace). Navigační systém pak bere kromě pozice a rozměrů samotné překážky v potaz i její třídu a je tak schopen lépe reagovat na dynamické změny (např. pohybujícího se člověka nezačínám objíždět, ale počkám, až přejde, naopak statického pracovníka objedu).